鋼結(jié)構(gòu)可為后續(xù)智能焊接線和智能涂裝線的發(fā)展

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• 鋼結(jié)構(gòu)是建筑物的主體結(jié)構(gòu)。隨著裝配式建筑的興起，對鋼結(jié)構(gòu)的需求也急劇增加。與混凝土和木材相比，鋼結(jié)構(gòu)具有重量輕、強度高、韌性和塑性好、結(jié)構(gòu)可靠、環(huán)保、實用等優(yōu)點，但也有自身體積大、生產(chǎn)品種多的缺點。 ，這給鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的智能化生產(chǎn)帶來了諸多挑戰(zhàn)。目前自動噴涂生產(chǎn)線，鋼結(jié)構(gòu)行業(yè)的生產(chǎn)仍處于半自動化和單設(shè)備自動化狀態(tài)，生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，人員需求量大，嚴重制約了建筑業(yè)的發(fā)展。隨著鋼結(jié)構(gòu)智能制造技術(shù)的發(fā)展，在“機器換人”的背景下，鋼結(jié)構(gòu)的智能化生產(chǎn)必將推動建筑鋼結(jié)構(gòu)的發(fā)展，不僅能有效提高效率和質(zhì)量穩(wěn)定性，還能減少操作人員減少，減少對體力勞動的依賴，也可以降低安全隱患。

  目前H型鋼的工藝流程：下料、搬運、焊接、拋丸、噴涂均自動升級。整條自動線按功能分為智能落料線、智能焊接線、智能涂裝線。

  

  

  

  

  智能落料線包括累積輥道、表面處理單元和切割落料單元。整張板材通過積放輥道輸送到表面處理單元，由鋼絲刷輥去除板材表面銹跡。鋼絲刷輥上下間隙可通過程序控制自動調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同板厚的表面處理；板材經(jīng)過表面處理后進入切割下料單元，通過CAM軟件處理CAD圖形或3D模型，實現(xiàn)不同形狀和板厚的自動切割；切割好的零件由輥道送到落料平臺，然后由桁架機械手通過激光視覺定位系統(tǒng)，自動識別材料位置并抓取到指定位置存放或進入銑削倒角單元；銑倒角單元通過板寬厚度檢測系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)動力頭間距，實現(xiàn)不同規(guī)格零件的銑倒角，通過控制系統(tǒng)預(yù)設(shè)參數(shù)，實現(xiàn)產(chǎn)品加工選擇處理類型。該線可為后續(xù)的智能焊接線提供相對標準的零部件，從而進一步提高焊接產(chǎn)品的精度，減少一定的焊接變形；該生產(chǎn)線還可以通過增加龍門桁架機械手、激光視覺定位、AVG拖拉機自動轉(zhuǎn)移和聯(lián)機實現(xiàn)原料片。

  智能焊接線包括框架組裝單元、框架焊接單元、整形校正單元、下料單元、輔助焊接單元。單件通過積放輥道有序送至組裝單元后，由夾緊機構(gòu)將其拉緊，然后根據(jù)主機架的形狀旋轉(zhuǎn)角度。如有異常，擰緊機構(gòu)可實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)，保證間隙均勻?qū)ΨQ自動噴涂生產(chǎn)線，可有效減少焊接變形。組裝完成后，焊接機器人開始埋弧焊（包括點焊和全焊），同時通過激光焊縫跟蹤，可以檢測出偏離軌跡。自動校正，確保焊接質(zhì)量穩(wěn)定；由于焊接變形大，焊接附件前需進行液壓整形；然后準備輔助零件的焊接；搬運機器人通過激光視覺系統(tǒng)自動尋找并識別輔助零件；將各輔助件抓取到指定位置并依次焊接，可根據(jù)不同的輔助件安裝搬運機器人上的抓具。實現(xiàn)夾具自動快速更換（類似于加工中心自動換刀）。

  智能噴涂線由自動拋丸機噴涂室組成；拋丸可以提高油漆在鋼材表面的附著力，也可以在一定程度上降低板材的焊接應(yīng)力；敲、擦，使工件表面的氧化皮和污垢脫落，降低表面粗糙度，最大限度地提高工件的油漆附著力；落下的彈丸通過螺旋輸送機輸送到除塵設(shè)備，使設(shè)備更加環(huán)保；拋丸完成后，輥道將工件送至自動噴漆房，懸掛輸送裝置將工件吊起向前輸送，同時不同角度的噴漆槍開始噴涂；噴涂后進入烘干室和冷卻室烘干油漆和工件。冷卻后輸出成品；該生產(chǎn)線隨后通過零件識別、二維碼掃描技術(shù)、立體倉庫等技術(shù)和設(shè)備實現(xiàn)智能倉儲。

  基于建筑機器人的工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)

  應(yīng)用：建筑業(yè)工廠

  

  北京閩越科技激光跟蹤焊接機器人焊接效果

  焊接機器人：鈑金加工、上下料、工件組裝、焊縫跟蹤、焊縫質(zhì)量檢測

  

  在現(xiàn)有的建筑機器人焊接領(lǐng)域，機器人視覺有兩種應(yīng)用是剛需

  (1）現(xiàn)有的建筑機器人焊接需要人工編程和示教，保證機器人焊接的軌跡。零部件種類多，批量小，需要多次編程才能確定最終的編程方案，即嚴重影響生產(chǎn)效率。

  (2）在焊接過程中，由于工件的尺寸公差較大，工具本身的尺寸誤差，或焊接熱應(yīng)力引起的變形，實際焊接時會存在差異焊縫軌跡和編程軌跡，焊接機器人無法識別和糾正這種差異，導(dǎo)致焊接質(zhì)量的差異。

  自動跟蹤利用預(yù)先設(shè)定的焊縫起點等信息啟動焊縫跟蹤/跟蹤兩用攝像頭，并通過算法控制，引導(dǎo)機械手將焊槍搬運到焊接的起伏點過程可以準確啟動。接下來，系統(tǒng)綜合運用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測、高效濾波、噪聲消除和類型自適應(yīng)控制等算法，由機器人異步查找并確定待焊縫的空間信息，并根據(jù)已在程序中設(shè)置的經(jīng)驗參數(shù)。獲得機器人焊槍的最佳焊接角度和軌跡。完成自動跟蹤過程（無需人工干預(yù)），機器人生成傳統(tǒng)需要人工示教才能獲得的空間焊縫軌跡。

  基于視覺傳感的焊縫跟蹤子系統(tǒng)

  繼續(xù)上一步的工作，獲取待焊工件焊縫的位置、形狀和方向的圖像信息，然后通過專門設(shè)計的圖像處理算法提取焊縫的形狀和方向特征，并根據(jù)焊縫的位置確定焊槍的位置。一步接近或校正運動方向和位移，然后啟動焊縫跟蹤計算程序，通過中央控制器和機器人控制驅(qū)動機器人本體移動焊槍終點，跟蹤焊縫方向和位置校正。這樣可以實時調(diào)整焊接路徑，保證焊接質(zhì)量。

  生產(chǎn)效率

  在人工操作的情況下，容易產(chǎn)生疲勞，在疲勞的情況下容易造成操作失誤，數(shù)據(jù)的準確性無法保證。機器視覺的使用很好地解決了這個問題。在保證工作質(zhì)量的同時，提高生產(chǎn)效率，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。

  成本管理方面

  如果工廠需要一個合格的操作人員，需要通過培訓(xùn)來實現(xiàn)，這需要大量的時間和人力進行人員指導(dǎo)。購買機器時，可以通過操作和預(yù)設(shè)來進行工作。

  安全角度

  不僅如此，面對高溫焊接等一些特殊工業(yè)環(huán)境下的工作實施和監(jiān)控，人工視覺存在很大的人員安全問題，而機器視覺可以很好地規(guī)避這種風(fēng)險。

  轉(zhuǎn)自杭州古劍機器人——古劍機器人起源于香港科技大學(xué)自動化技術(shù)中心。在中國擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。較早涉足建筑機器人產(chǎn)業(yè)化研究，提供先進建筑技術(shù)、智能建筑裝備和智能建筑綜合解決方案的高新技術(shù)企業(yè)。依托核心的機器人控制技術(shù)、數(shù)字化技術(shù)、自動化技術(shù)和機械創(chuàng)新設(shè)計能力，古建已成為推動建筑業(yè)轉(zhuǎn)型的重要力量。古建擁有深圳研發(fā)基地的創(chuàng)新優(yōu)勢、佛山制造基地的機械裝備制造產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢和長沙工程中心的實施能力優(yōu)勢，結(jié)合杭州的市場和人力資源優(yōu)勢，服務(wù)網(wǎng)絡(luò)覆蓋全國。

  來自這些大學(xué)的技術(shù)團隊在制造業(yè)的自動化和數(shù)字化升級中發(fā)揮著越來越重要的作用。品質(zhì)升級，沖擊高端制造。這些企業(yè)盈利，有技術(shù)，有高薪。參與者的獎勵也非常豐富。我希望越來越多的優(yōu)秀學(xué)生能夠意識到制造業(yè)升級轉(zhuǎn)型的機遇，加入他們的行列，實現(xiàn)自己的財務(wù)自由。為社會做貢獻，總比參加內(nèi)考要好。